Nació en San Nicolás en el seno de una familia radical. Se lo vio frente a la Casa Rosada llamando a resistir el golpe de Estado que en 1966 derrocó a Illia. Llegó a ser el segundo dirigente en importancia del PRT-ERP. Fue fiel a Santucho, en quien vio múltiples virtudes y lo que vieron todos: la coincidencia entre el pensamiento y la acción.

Entre setiembre de 1971 hasta su fuga de Rawson en agosto de 1972 Santucho estuvo preso. Fue un momento interno difícil no solo por las sucesivas detenciones sino por la formación de fracciones internas: ERP Fracción Roja, trotskista, y ERP 22 de Agosto, peroni-zante. Benito, miembro del Buró Político, quedó al frente del PRT y mantuvo la cohesión de la mayoría. Tras los asesinatos de los 16 combatientes en Trelew, Urteaga supo mantener la serenidad, promover el debate colectivo y evitar represalias desenfrenadas.

Ya hacia 1975 era habitual editorialista de El Combatiente y en abril brindó una serie de Conferencias sobre la Formación Multilateral de los Cuadros, escalonada y en distintos aspectos.

El PRT sabía que a muchos compañeros la vida no los había formado en un trabajo de masas, fabril. Por eso Benito colaboró, aprendiendo él mismo, con el trabajo de penetración en la Ford. Fábrica que encabezó las gigantescas movilizaciones por la Panamericana durante el Rodrigazo.

A fines de ese mismo año Benito quedó al frente de la operación sobre el Arsenal Viejo Bueno en Monte Chingolo, tras el secuestro del joven metalúrgico cordobés Eliseo Ledesma que era el segundo jefe del ERP después de Santucho. Un infiltrado abortó el ataque y Urteaga se sintió afectado anímicamente. Sin embargo, no lo mostraba ante los compañeros y se repuso con el espíritu combativo que era característico del PRT-ERP.

Se cuenta que el 19 de julio, pese a ser sorprendidos, fue el primero que salió de una habitación haciendo fuego con una pistola y que fue él quien abatió al mercenario capitán Leonetti.

De esta apretada síntesis saltan a la vista algunas cualidades de quien fue uno de los más esclarecidos y abnegados revolucionarios argentinos.